I primi usi registrati del pendolo risalgono all'antica Cina, all'Egitto e alla Roma classica. In Cina, ad esempio, veniva utilizzato non solo per la divinazione ma anche nella ricerca di fonti d'acqua o minerali. Nell'antico Egitto, si pensa che i pendoli fossero usati nei rituali religiosi e per la ricerca di fonti d'acqua, una pratica osservata anche tra i Romani.
Nel Medioevo, l'uso del pendolo assunse una connotazione più mistica. Alchimisti, cercatori di tesori e persino alcuni membri della Chiesa utilizzavano i pendoli per localizzare oggetti nascosti, metalli preziosi o per ottenere risposte a domande spirituali. Tuttavia, in questo periodo, la pratica era talvolta vista con sospetto, poiché associata alla magia e all'occultismo.
Fu nel XVII secolo che la radiestesia iniziò a essere studiata in modo più scientifico. Ricercatori e scienziati si interessarono al pendolo, cercando di capire come potesse rispondere a domande o localizzare oggetti. Nei secoli XVIII e XIX, con il rinnovato interesse per l'occultismo e il misticismo, l'uso del pendolo nella divinazione divenne più popolare.
Nel XX secolo, il pendolo guadagnò popolarità nel movimento New Age, dove viene spesso utilizzato per la guarigione olistica, la meditazione e come strumento di divinazione personale. I praticanti usano i pendoli per guidare le loro decisioni, trovare risposte a domande personali, equilibrare i chakra o anche per la ricerca di oggetti smarriti.
